Robotski automobil naučio parkirati uklizavanjem

Na konferenciji ICRA (eng. International Conference on Robotics and Automation) 2010 prošlog tjedna, grupa znanstvenika prezentirala je video o proceduri parkiranja robotskog automobila. Spomenuti automobil, zvan Junior, razvio je Stanford Racing Team. Predstavljen je javnosti još 2007. godine na DARPA (eng. Defense Advanced Research Projects Agency) natjecanju „Urban Challenge“, gdje je vozio gotovo besprijekorno i osvojio drugo mjesto. Od tada tim radi na učenju Juniora izvođenju kompleksnijih manevara.

U normalnoj vožnji, računalo automobila prilagođava kočnice automobila te sustave za upravljanje i gorivo preko sustava zatvorene petlje koristeći informacije prikupljene sa senzora. Ipak, dinamika je mnogo teža za predvidjeti i modelirati u kompleksnim potezima poput okretanja i uklizavanja na parkirno mjesto. Zato su probali koristiti proces otvorene petlje u kojem oni jednostavno ponavljaju kontrolne unose kako bi automobil završio svaki put na istom mjestu. Problem s ovom metodom je bio nedostatak ispravaka pogrešaka prilikom vožnje po ravnoj crti. Tim je zatim kombinirao dvije spomenute metode, koristeći kontrolu zatvorenom petljom dok se automobil približavao i lagano prebacivanje na kontrolu otvorenom petljom za okretanje i uklizavanje na poziciju. Odluku o prebacivanju između dva modela operacija donosi program automobila na temelju opažanja, a rezultat je impresivno smještanje automobila na točno mjesto. Izvorna vijest objavljena je na stranicama portala physorg.

 

   
   

Članci  

   
   
   
© 2015 Nobium - Sva prava pridržana.